仿人机器人机械臂避碰运动轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210123781.4
IPC分类号：G06F17/50
申请日期：
2012-04-25
申请人：
浙江大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	仿人机器人机械臂避碰运动轨迹规划方法
申请号	CN201210123781.4	申请日期	2012-04-25
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2012-08-22	公开/公告号	CN102646148A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F17/50 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06F 电数字数据处理（基于特定计算模型的计算机系统入G06N） G06F17/00 特别适用于特定功能的数字计算设备或数据处理设备或数据处理方法〔6〕 G06F17/50 计算机辅助设计（静态存储的测试电路的设计入G11C 29/54）〔6，8〕	IPC分类号	G;0;6;F;1;7;/;5;0查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区浙大路38号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	黄秋兰;吴俊;熊蓉;张斌
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	杜军

摘要

本发明提出了一种仿人机器人机械臂避碰运动轨迹规划方法，现有技术没有从根本上解决碰撞问题，本发明采用基于关节空间插补方法生成机械臂运动轨迹所带来的机械臂与桌子碰撞的问题，主要针对仿人机器人的拟人手臂面向桌面或类似桌面物体的作业，其中机械臂的自由度分布为肩部三个自由度，肘部两个自由度，腕部两个自由度。具体实现方法是，在能够保证固定时刻完成目标作业的前提下，在手臂运动过程中发生碰撞的时刻点，让肘部适当弯曲，避免碰撞。这种方案使机械臂实现了在具有较高的灵活性和较大作业空间的同时，无碰撞的运动。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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