双机器人协作弱刚性构件铣削刚度强化与颤振抑制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110493631.1
IPC分类号：B25J9/16;B25J11/00;B23C3/00
申请日期：
2021-05-07
申请人：
南京航空航天大学

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专利名称	双机器人协作弱刚性构件铣削刚度强化与颤振抑制方法
申请号	CN202110493631.1	申请日期	2021-05-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-02	公开/公告号	CN113059571A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;2;3;C;3;/;0;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	田威;王品章;李波;廖文和;梁爽;崔光裕;李宇飞
代理机构	南京钟山专利代理有限公司	代理人	苏良

摘要

本发明提供了一种双机器人协作弱刚性构件铣削刚度强化与颤振抑制方法，包括：搭建弱刚性支架的动力学模型，确定最优支撑力的大小、方向及作用点；分析机器人系统各结构间的耦合关系，并通过变微分法建立机器人机电耦合动力学模型；结合AGV冗余自由度，确定刚度强化的最优支撑姿态与支撑力；通过采集并分析机器人铣削颤振，结合动力学模型与电机电流‑电机扭矩映射模型，在不改变机器人支撑姿态及铣削轨迹的基础上确定颤振抑制的电机电流。本发明的方法，柔性好、自适应强，同时考虑了支架与机器人的刚度强化与姿态优化，通过调节电机电流实现双机器人协作颤振抑制，实用性及通用性好。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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