基于FPFH特征差异的虚拟点多源点云融合方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110919653.X
IPC分类号：G06T17/20;G06T7/32
申请日期：
2021-08-11
申请人：
武汉大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于FPFH特征差异的虚拟点多源点云融合方法及系统
申请号	CN202110919653.X	申请日期	2021-08-11
法律状态	公开	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-11-26	公开/公告号	CN113706710A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T17/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T17/00 用于计算机制图的3D建模〔6〕 G06T17/20 线框绘图，例如：多边法或镶嵌〔6〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;7;/;2;0;;;G;0;6;T;7;/;3;2查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	郑莉;李烛焜
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	严彦

摘要

一种基于FPFH特征差异的虚拟点多源点云融合方法及系统，包括遍历低精度点云，进行虚拟同名点寻找，把低精度点云当作源点云，相对高精度点云作为目标点云，将源点云中的点利用初始转换矩阵转换到目标点云中，保留和最近邻域点的欧式距离小于等于阈值的转换点，对保留的转换点在源点云中计算FPFH特征，在目标点云中寻找邻域并进行体素划分得到体素中心点，对体素中心点计算FPFH特征，计算F2距离由CNN网络进行特征差异的学习，坐标融合得到配准对应点；对源点云和目标点云进行点云刚性配准，直到迭代结束，得到最佳刚性配准矩阵，通过点云更新提高低精度点云的精度。本发明支持对存在噪声、采样分辨率不同、存在局部扭曲的多源点云，提高点云配准融合精度。

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