一种大型掘进装备的无人驾驶方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811398212.4
IPC分类号：E21D9/10
申请日期：
2018-11-22
申请人：
浙江大学宁波理工学院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种大型掘进装备的无人驾驶方法
申请号	CN201811398212.4	申请日期	2018-11-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-16	公开/公告号	CN109630153A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E21D9/10 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E2 土层或岩石的钻进；采矿 E21 土层或岩石的钻进；采矿 E21D 竖井；隧道；平硐；地下室（土壤调节材料或土壤稳定材料入 C09K 17/00；采矿或采石用的钻机、开采机械、截割机入E21C；安全装置、运输、救护、通风或排水入E21F）〔2，6〕 E21D9/00 衬砌或不衬砌的隧道或平硐；其掘进的方法或设备（衬砌物本身入E21D 11/00；防岩石崩塌或雪崩的穿廊入E01F 7/04）；隧道、平硐的设计布置〔3〕 E21D9/10 用钻机或截割机（E21D 9/08优先；用于采矿的类似设备入E21C 27/20；采矿截齿入E21C 35/18）〔3〕	IPC分类号	E;2;1;D;9;/;1;0查看分类表>
申请人	浙江大学宁波理工学院	申请人地址	浙江省宁波市高教园区钱湖南路1号（浙江大学宁波理工学院）变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学宁波理工学院	当前权利人	浙江大学宁波理工学院
发明人	张智焕;马龙华
代理机构	宁波市鄞州金源通汇专利事务所（普通合伙）	代理人	龚丹宇

摘要

本发明公开了一种大型掘进装备的无人驾驶方法，具体包括：先设置至少四组用以驱动大型掘进装备的刀头向前掘进，且绕着刀头的预设掘进轴线按上下左右位置进行分区布置行走的液压单元；然后以水平左右对称的两组液压单元为检测对象，并预先建立驱动刀头工作的液压推力、液压气缸位置以及大型掘进装备的载荷之间关系的动态数学模型，然后获取控制量的值并施加到控制输入端中，最终获得实时的一个大型掘进装备所需要的挖掘角度值；按照上述方法循环计算下一步控制量，并施加到大型掘进装备中，让大型掘进装备沿着预设掘进轴线轨迹实时行走；直至该大型掘进装备到达预挖掘的终端为止。本发明能够保证整个过程的实际运行轨迹精度高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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