五自由度外骨骼式上肢康复机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN200810064878.6
IPC分类号：A61H1/00;A61H1/02;B25J5/00;B25J11/00;A63B23/12
申请日期：
2008-07-08
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	五自由度外骨骼式上肢康复机器人
申请号	CN200810064878.6	申请日期	2008-07-08
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-02-04	公开/公告号	CN101357097
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61H1/00 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61H 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置（电疗法、磁疗法、放射疗法、超声疗法入A61N） A61H1/00 被动锻炼用器械（A61H5/00优先）；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置〔2〕	IPC分类号	A;6;1;H;1;/;0;0;;;A;6;1;H;1;/;0;2;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;A;6;3;B;2;3;/;1;2查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直接92号哈尔滨工业大学科学园C1栋202室机器人研究所变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	孙立宁;杜志江;李庆玲
代理机构	哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司	代理人	刘娅

摘要

本发明提供的是一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。它包括安装机器人的安装架，安装架设计有导轨，导轨上安装升降架，升降架上带有高度调节机构，可旋转安装臂通过旋转轴安装在升降架上，由横肩、上臂、前臂和手柄构成的康复机械臂本体安装在可旋转安装臂上，5个自由度关节，5个驱动电机分别安装在各个关节的转动轴线上，与驱动电机级联的四个力矩传感器分别安装在肩部、肘部及腕部，其中肩部两个、肘部一个、腕部屈伸处一个，力矩传感器作为传动装置及检测装置连接电机减速器与执行机构。该机器人为患者提供各关节的单关节运动与三维空间多关节复合运动，并提供简单、基本的日常生活动作训练。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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