农用车辆自主导航转向控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201510247284.9
IPC分类号：G05B13/04;G05D1/02
申请日期：
2015-05-14
申请人：
南京农业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	农用车辆自主导航转向控制方法
申请号	CN201510247284.9	申请日期	2015-05-14
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2015-10-28	公开/公告号	CN105005196A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	南京农业大学	申请人地址	江苏省南京市浦口区点将台路40号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京农业大学	当前权利人	南京农业大学
发明人	林相泽;陈晨;陈科瑞;黄帅婷;徐尚
代理机构	南京知识律师事务所	代理人	张苏沛

摘要

本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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