一种曲率连续的路径规划方法、系统及设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202110076203.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-01-20
申请人：
西安交通大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种曲率连续的路径规划方法、系统及设备
申请号	CN202110076203.9	申请日期	2021-01-20
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-04	公开/公告号	CN112904858A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	西安交通大学	申请人地址	陕西省西安市咸宁西路28号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安交通大学	当前权利人	西安交通大学
发明人	郑南宁;简志强;张崧翌;南智雄;符嘉玮;陈仕韬
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	王艾华

摘要

本发明公开一种曲率连续的路径规划方法、系统及设备，方法包括以下步骤：获取原始路点，生成曲率变化率连续的自然参数曲线，定义局部规划使用的坐标架；获取机器人在笛卡尔坐标系的位姿，基于所述位姿得到机器人在所述坐标架中的对应点；进一步解算出机器人在以所述坐标架为横轴的曲线坐标系下的位姿；在曲线坐标系下采样多个目标点，利用所述多个目标点和作为边界条件解算出多条路径的参数曲线，再将每一条路径从曲线坐标系转换回笛卡尔坐标系；采用损失函数对每一条路径进行评价，损失最小的路径作为当前最优路径，在曲线坐标系中进行规划仍然可以保证规划路径的曲率连续性，可以在顺应全局导航路径趋势的同时，实现局部避障。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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