一种夹持装置

1.一种夹持装置，其特征在于，包括底座(10)和在所述底座(10)上沿第一方向依次设置的直线驱动件(20)、滑动件(30)、连杆(40)和夹爪(50)；所述直线驱动件(20)用于驱动所述滑动件(30)沿所述第一方向滑动；所述连杆(40)和所述夹爪(50)均设置有两个，两个所述连杆(40)和两个所述夹爪(50)均相对于第一轴线件呈对称设置，所述第一轴线平行于所述第一方向；每个所述夹爪(50)均转动设于所述底座(10)上；所述连杆(40)具有沿长度方向的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端分别与所述滑动件(30)和所述夹爪(50)转动连接；
所述滑动件(30)与所述底座(10)之间设置导向机构(60)，所述导向机构(60)用于对所述滑动件(30)进行沿所述第一方向滑动的导向。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述导向机构(60)包括滑轨(61)和滑动设于所述滑轨(61)上的滑块(62)，所述滑轨(61)和所述滑块(62)中的其中一个设于所述底座(10)上，另一个设于所述滑动件(30)上。
3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，两个所述连杆(40)与两个所述夹爪(50)均位于竖直平面内。
4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述底座(10)包括底板(11)和设于所述底板(11)上的两个固定板(12)，两个所述固定板(12)沿第二方向相对设置；所述第一方向与所述第二方向在水平面内相互垂直；所述滑动件(30)和所述夹爪(50)均设于两个所述固定板(12)之间；所述夹爪(50)还同时转动设于两个所述固定板(12)上。
5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述固定板(12)包括沿所述第一方向依次连接的第一固定部(121)和第二固定部(122)，所述第一固定部(121)固定于所述底板(11)上，所述第二固定部(122)悬置于所述底板(11)外，所述夹爪(50)转动设于所述第二固定部(122)上。
6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述滑动件(30)包括沿所述第一方向依次连接的水平板(31)和竖直板(32)，所述直线驱动件(20)的驱动端连接所述水平板(31)，两个所述连杆(40)分别转动连接于所述竖直板(32)的顶部和底部。
7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述底板(11)上开设滑槽(111)，所述滑槽(111)沿所述第一方向贯穿所述底板(11)的一端，以使所述竖直板(32)能够沿所述第一方向进出所述滑槽(111)。
8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述连杆(40)包括两个相对设置的连板(41)，所述夹爪(50)和所述竖直板(32)均设于两个所述连板(41)之间。
9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹爪(50)包括转接部(51)和夹持部(52)，所述转接部(51)同时与所述连杆(40)和所述底座(10)转动连接；所述夹持部(52)与所述转接部(51)可拆卸连接。
10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述转接部(51)为T型结构，包括相互垂直设置的第一支架(511)和第二支架(512)，所述第二支架(512)连接于所述第一支架(511)的中间位置；所述第一支架(511)的两自由端分别与所述连杆(40)和所述底座(10)转动连接；所述第二支架(512)的自由端连接所述夹持部(52)。

一种夹持装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及夹持工装技术领域，尤其涉及一种夹持装置。\n背景技术\n[0002] 随着工业自动化的迅猛发展，机器人逐渐代替人工进行产品的生产、包装及运输工作，提高了生产效率，降低了人工成本。在机器人的工作过程中，往往需要在生产流水线上进行一些抓取操作，这就需要机器人装配有相应的夹持机构。对于现有的夹持机构来说，其不同夹爪的夹持力不均衡，导致夹持的稳定性较差，物料不能在夹持过程中保持稳定，极易脱落引发事故。\n[0003] 因此，亟待提供一种夹持装置解决上述问题。\n实用新型内容\n[0004] 本实用新型的目的在于提供一种夹持装置，能够实现对物料的稳定夹持，使物料不易脱落。\n[0005] 为实现上述目的，提供以下技术方案：\n[0006] 一种夹持装置，包括底座和在所述底座上沿第一方向依次设置的直线驱动件、滑动件、连杆和夹爪；所述直线驱动件用于驱动所述滑动件沿所述第一方向滑动；所述连杆和所述夹爪均设置有两个，两个所述连杆和两个所述夹爪均相对于第一轴线件呈对称设置，所述第一轴线平行于所述第一方向；每个所述夹爪均转动设于所述底座上；所述连杆具有沿长度方向的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端分别与所述滑动件和所述夹爪转动连接；\n[0007] 所述滑动件与所述底座之间设置导向机构，所述导向机构用于对所述滑动件进行沿所述第一方向滑动的导向。\n[0008] 进一步地，所述导向机构包括滑轨和滑动设于所述滑轨上的滑块，所述滑轨和所述滑块中的其中一个设于所述底座上，另一个设于所述滑动件上。\n[0009] 进一步地，两个所述连杆与两个所述夹爪均位于所述竖直平面内。\n[0010] 进一步地，所述底座包括底板和设于所述底板上的两个固定板，两个所述固定板沿第二方向相对设置；所述第一方向与所述第二方向在水平面内相互垂直；所述滑动件和所述夹爪均设于两个所述固定板之间；所述夹爪还同时转动设于两个所述固定板上。\n[0011] 进一步地，所述固定板包括沿所述第一方向依次连接的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部固定于所述底板上，所述第二固定部悬置于所述底板外，所述夹爪转动设于所述第二固定部上。\n[0012] 进一步地，所述滑动件包括沿所述第一方向依次连接的水平板和竖直板，所述直线驱动件的驱动端连接所述水平板，两个所述连杆分别转动连接于所述竖直板的顶部和底部。\n[0013] 进一步地，所述底板上开设滑槽，所述滑槽沿所述第一方向贯穿所述底板的一端，以使所述竖直板能够沿所述第一方向进出所述滑槽。\n[0014] 进一步地，所述连杆包括两个相对设置的连板，所述夹爪和所述竖直板均夹设于两个所述连板之间。\n[0015] 进一步地，所述夹爪包括转接部和夹持部，所述转接部同时与所述连杆和所述底座转动连接；所述夹持部与所述转接部可拆卸连接。\n[0016] 进一步地，所述转接部为T型结构，包括相互垂直设置的第一支架和第二支架，所述第二支架连接于所述第一支架的中间位置；所述第一支架的两自由端分别与所述连杆和所述底座转动连接；所述第二支架的自由端连接所述夹持部。\n[0017] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果：\n[0018] 通过在底座上依次设置直线驱动件、滑动件、连杆及夹爪，并通过连杆与夹爪之间，以及连杆和夹爪与底座之间的转动配合，使得在直线驱动件驱动滑动件线性移动时，滑动件带动连杆发生空间位置的变换，进而与底座转动连接的两个夹爪得以相互靠近，执行夹取动作；由于滑动件与底座之间设置导向机构，也就确保了滑动件沿第一方向移动的稳定性和精准性，同时由于两个夹爪及连杆是相互对称设置的，因此在滑动件带动下能够保证两个夹爪的夹持力均衡施加，提高了夹持稳定性，保证了使用安全。\n附图说明\n[0019] 图1为本实用新型实施例中一种夹持装置的结构示意图一；\n[0020] 图2为本实用新型实施例中一种夹持装置的结构示意图二；\n[0021] 图3为本实用新型实施例中一种夹持装置的侧视图。\n[0022] 附图标记：\n[0023] 10、底座；20、直线驱动件；30、滑动件；40、连杆；50、夹爪；60、导向机构；70、第一转轴；80、第二转轴；90、第三转轴；\n[0024] 11、底板；12、固定板；13、安装座；21、T型接头；31、水平板；32、竖直板；33、连接块；\n41、连板；51、转接部；52、夹持部；61、滑轨；62、滑块；\n[0025] 111、滑槽；121、第一固定部；122、第二固定部；331、T型卡槽；511、第一支架；512、第二支架。\n具体实施方式\n[0026] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。\n[0027] 因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。\n[0028] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。\n[0029] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。\n[0030] 在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。\n[0031] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。\n[0032] 下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。\n[0033] 本实施例公开了一种夹持装置。如图1所示，该夹持装置包括底座10和在底座10上沿第一方向(即附图中X向)依次设置的直线驱动件20、滑动件30、连杆40和夹爪50；直线驱动件20的驱动端连接滑动件30，以驱动滑动件30沿第一方向滑动；连杆40和夹爪50均设置有两个，两个连杆40和两个夹爪50均相对于第一轴线件呈对称设置，第一轴线平行于第一方向；每个夹爪50均转动设于底座10上；连杆40具有沿长度方向的第一端和第二端，第一端和第二端分别与滑动件30和夹爪50转动连接；进一步地，滑动件30与底座10之间设置导向机构60，导向机构60用于对滑动件30进行沿第一方向滑动的导向。\n[0034] 本实施例的夹持装置通过在底座10上依次设置直线驱动件20、滑动件30、连杆40及夹爪50，并通过连杆40与夹爪50之间，以及连杆40和夹爪50与底座10之间的转动配合，使得在直线驱动件20驱动滑动件30线性移动时，滑动件30带动连杆40发生空间位置的变换，进而与底座10转动连接的两个夹爪50得以相互靠近，执行夹取动作；由于滑动件30与底座\n10之间设置导向机构60，也就确保了滑动件30沿第一方向移动的稳定性和精准性，同时由于两个夹爪50及连杆40是相互对称设置的，因此在滑动件30带动下能够保证两个夹爪50的夹持力均衡施加，提高了夹持稳定性，保证了使用安全。\n[0035] 具体地，如图2所示，导向机构60包括滑轨61和滑动设于滑轨61上的滑块62，滑轨\n61和滑块62中的其中一个设于底座10上，另一个设于滑动件30上。本实施例中，滑动件30为沿第一方向延伸的长条形结构，因此，将滑轨61设于滑动件30上，滑块62则固设于底座10上。\n[0036] 具体实施时，上述转动连接的配合关系均通过转轴实现。具体地，如图3所示，在滑动件30和底座10上分别设置第一转轴70和第二转轴80，连杆40的第一端和夹爪50分别转动设于第一转轴70和第二转轴80上；在夹爪50上还设有第三转轴90，连杆40的第二端转动设于第三转轴90上。进一步地，第一转轴70、第二转轴80和第三转轴90的轴线方向相互平行。\n[0037] 本实施例中，两个连杆40与两个夹爪50均位于竖直平面内，即在竖直平面内，两个连杆40动作带动夹爪50相互靠近完成夹持。当然在其它的实施例中，可以将两个连杆40和两个夹爪50设置在水平面内，在水平面内完成夹持。\n[0038] 更具体地，如图2所示，底座10包括底板11和设于底板11上的两个固定板12，两个固定板12沿第二方向(即附图中Y向)相对设置；第一方向与第二方向在水平面内相互垂直；\n滑动件30和夹爪50均设于两个固定板12之间；夹爪50还同时转动设于两个固定板12上。夹爪50设于两个固定板12之间，提高了夹爪50夹持的稳定性；而将滑动件30设在两个固定板\n12之间，滑动件30在两个固定板12之间滑动不仅并不影响驱动夹爪50在竖直平面内进行夹持，同时还可以压缩整个夹持装置在第一方向上的尺寸。更进一步地，底板11具有沿第一方向的第三端和第四端，直线驱动件20设于底板11的第三端；固定板12设于底板11的第四端。\n[0039] 进一步地，如图2和图3所示，固定板12包括沿第一方向依次连接的第一固定部121和第二固定部122，第一固定部121固定于底板11上，第二固定部122悬置于底板11的第四端外，夹爪50转动设于第二固定部122上；如此设置能够确保夹爪50的夹持动作在底板11外实施，不受底板11结构干涉。\n[0040] 具体地，参考图2,，滑动件30包括沿第一方向依次连接的水平板31和竖直板32，直线驱动件20的驱动端连接水平板31，两个连杆40分别转动连接于竖直板32的顶部和底部。\n更进一步地，底板11上开设滑槽111，滑槽111沿第一方向贯穿底板11的一端，竖直板32能够沿第一方向进出滑槽111；具体地，滑槽111贯穿底板11的第四端，竖直板32在水平板31的带动下由底板11的第四端进出滑槽111，进而得以优化结构设计，进一步压缩夹持装置在第一方向上的占用空间。\n[0041] 可选地，仍然参考图2，水平板31连接直线驱动件20的一端设置连接块33，连接块\n33上开设T型卡槽331，直线驱动件20的驱动端设置T型接头21，T型接头21卡设于T型卡槽\n331内，在不影响对滑动件30驱动的同时，还方便安装与拆卸。\n[0042] 基于上述结构，为了更好地布置导向机构60，在底板11的上方设置安装座13，滑块\n62设于安装座13上；滑轨61沿第一方向延伸，并设于水平板31上。具体实施时，安装座13为倒U型结构；倒U型结构的两个侧部与分别固定于两个固定板12上，倒U型结构的顶部布置滑块62。\n[0043] 进一步地，参考图2和图3，夹爪50包括转接部51和夹持部52，转接部51同时与连杆\n40和底座10转动连接；夹持部52与转接部51之间为可拆卸连接。具体地，转接部51为T型结构，包括相互垂直设置的第一支架511和第二支架512，第二支架512连接于第一支架511的中间位置；第一支架511的两自由端分别与连杆40和固定板12转动连接，第二支架512的自由端连接夹持部52。根据所夹持物料的不同，可以随时更换夹持部52，以达到最佳的夹持效果。可选地，夹持部52与转接部51之间通过螺栓结构可拆卸连接。\n[0044] 进一步地，连杆40包括两个相对设置的连板41，夹爪50设于两个连板41之间。具体地，滑动件30的竖直板32也设于两个连板41之间。上述连杆40分成两个连板41的设置，将与之转动连接的夹爪50及竖直板32均设置了在两个连板41之间，提高了转动配合的稳定性，也就提高了夹持的稳固性。\n[0045] 注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

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