一种用于装配装夹的大范围变刚度手腕

发明专利有效专利

申请号：
CN201911224032.9
IPC分类号：B25J17/02
申请日期：
2019-12-04
申请人：
南昌航空大学

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著录项信息

专利名称	一种用于装配装夹的大范围变刚度手腕
申请号	CN201911224032.9	申请日期	2019-12-04
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-02-28	公开/公告号	CN110842977A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头 B25J17/02 肘节	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	南昌航空大学	申请人地址	江西省南昌市丰和南大道696号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南昌航空大学	当前权利人	南昌航空大学
发明人	李康康
代理机构	南昌洪达专利事务所	代理人	黄文亮

摘要

本发明公开了一种用于装配装夹的大范围变刚度手腕，包含杆件、弹性元件、牵引线、变刚度驱动机构，用于装配装夹的大范围变刚度手腕安装在机械手上，通过在线实时大范围调节手腕的刚度，来满足零部件的自动装配过程或机床的上下料装夹过程中不同工序的不同刚度需求。在机械手抓取物件、移动物件、定位目标时，手腕刚度调节为较大值以输出较大的抓取力、避免移动过程中的振荡和增加定位精度；在装配装夹过程中，机械手手腕刚度调节为较小值成为柔顺手腕，自动补偿物件装配装夹的位姿误差；实现物件的抓取、移动、定位、装配、夹紧这些装配装夹工序。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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