一种基于UKF和PSO-SVM的HOV混合水下导航定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410829451.6
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/20
申请日期：
2014-12-26
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种基于UKF和PSO-SVM的HOV混合水下导航定位方法
申请号	CN201410829451.6	申请日期	2014-12-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-07-20	公开/公告号	CN105783909A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	刘本;刘开周
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	徐丽;周秀梅

摘要

本发明公开一种基于UKF和PSO‑SVM的HOV混合导航定位方法。将HOV海试中获取的HOV的长基线系统位置数据和航迹推算得到的位置数据，利用UKF进行融合得到可靠的HOV位置信息。同时利用融合和航迹推算得到的位置信息，作为PSO‑SVM位置估算模型的训练集和测试集对模型进行训练和测试；在长基线系统短暂失效，不能获得HOV数据时，利用航迹推算得到的位置信息和推算时间作为已训练好的PSO‑SVM模型的输入，输出实时补偿的HOV的位置信息，从而在长基线系统失效的情况下获得精确的HOV位置信息。本发明能够提高HOV的导航精度，提高导航系统的鲁棒性。

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