一种基于关系建模的三维点云视觉定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110914758.6
IPC分类号：G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
申请日期：
2021-08-10
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于关系建模的三维点云视觉定位方法
申请号	CN202110914758.6	申请日期	2021-08-10
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-16	公开/公告号	CN113657478A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/62 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕 G06K9/62 应用电子设备进行识别的方法或装置〔3〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	盛律;蔡代钢;赵立晨
代理机构	北京慕达星云知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	符继超

摘要

本发明公开了一种基于关系建模的三维点云视觉定位方法，包括以下步骤：获取三维点云数据和文本数据；对三维点云数据的上下文信息及各对象建议之间的空间关系进行聚合，生成边界框及与每个边界框对应的对象特征；利用自然语言处理模型从文本数据中提取出文本特征；采用多重注意力机制将文本特征及与每个边界框对应的对象特征进行跨模态融合，区分真实边界框与其他相似边界框之间的细微差别。本发明能够聚合点云数据丰富的上下文信息，显著提高了视觉定位精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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