多节机械臂的控制系统及方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410116882.8
IPC分类号：G05D3/00
申请日期：
2014-03-26
申请人：
中集车辆(集团)有限公司;扬州中集通华专用车有限公司

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著录项信息

专利名称	多节机械臂的控制系统及方法
申请号	CN201410116882.8	申请日期	2014-03-26
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-30	公开/公告号	CN104950909A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18）	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;0;0查看分类表>
申请人	中集车辆(集团)有限公司;扬州中集通华专用车有限公司	申请人地址	广东省深圳市蛇口工业区港湾大道2号中集集团研发中心变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中集车辆(集团)有限公司,扬州中集通华专用车有限公司	当前权利人	中集车辆(集团)有限公司,扬州中集通华专用车有限公司
发明人	揭琳锋;刘洪庆;李悦
代理机构	隆天知识产权代理有限公司	代理人	张然;李昕巍

摘要

本发明公开了一种多节机械臂的控制系统以及方法，多节机械臂的控制系统包括：遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令；多个关节段，该多个关节段依次连接；移动执行机构，与该多个关节段连接；多个位姿传感器，用于测量各该关节段的角度信息；位姿处理器，所述位姿处理器接收该多个位姿传感器所发出的该角度信息，并建立以该回转支座的回转中心为原点的三维空间坐标系，将该角度信息转换为该三维空间坐标系中的相对角度，以得到该多个关节段的位姿数据；移动轨迹优化运算器，使用优化算法计算对每个该关节段所需要移动的角度和速度；运动伺服控制器，用于根据该关节段所需要移动的角度和速度，控制该移动执行机构。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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