无人机群协同跟踪目标的方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201310148785.2
IPC分类号：G05D1/12;G01C21/20;H04W84/18
申请日期：
2013-04-25
申请人：
清华大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	无人机群协同跟踪目标的方法及系统
申请号	CN201310148785.2	申请日期	2013-04-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-07-10	公开/公告号	CN103197684A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/12 寻找目标的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;2;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;H;0;4;W;8;4;/;1;8查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区-82信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	戴琼海;李一鹏
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张大威

摘要

本发明提出一种无人机群协同跟踪目标的方法及系统。其中，方法包括：为协同工作的无人机群建立无线通信网络，并通过机载传感器检测跟踪目标；当无人机群中的任意无人机检测到目标时，对任意无人机的检测数据进行处理，并将处理信息广播给其它无人机；其它无人机中的每个无人机根据处理信息获得与跟踪目标和无人机群中的剩余无人机的相对距离和相对角度；其它无人机中的每个无人机根据自身与跟踪目标和无人机群中的剩余无人机的相对距离和相对角度构建环境空间势场，计算势场合力；当势场合力小于安全阈值时，则控制对应的无人机对跟踪目标进行跟踪。根据本发明实施例的方法，通过无人机群共享传感器信息，确保协同目标跟踪的高效性、实时性。

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