一种无人机曲率连续可调路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510210031.4
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2015-04-28
申请人：
武汉大学

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著录项信息

专利名称	一种无人机曲率连续可调路径规划方法
申请号	CN201510210031.4	申请日期	2015-04-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-07-29	公开/公告号	CN104808688A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	李德识;王小亮;熊正强
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	薛玲

摘要

本发明公开了一种无人机曲率连续可调路径规划方法，包括以下步骤：第一步，路径曲率连续化，利用参数化的Catmull‑Rom曲线连接各路标点，通过优化插值方法保证连结点处曲率连续；第二步，计算路径曲线各点曲率值，查找并标注曲率值超过规定阈值的曲线起点Pointstart、终点Pointgoal；第三步，采用最小曲率圆转移法，利用曲率值单调变化的Bezier曲线连接Pointstart、Pointgoal。与现有技术相比，提出了一种经过所有路标点的平滑路径规划方法，采用参数化的Catmull‑Rom曲线，确保路径经过所有路标点；通过优化插值算法，保证路径各点曲率连续；利用曲率单调平滑连接算法，控制路径曲率极值范围，使路径在满足无人机运动学条件前提下，具有精确性和可行性。

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