基于二阶ADRC算法的地铁列车速度自动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910877299.1
IPC分类号：G05B11/42
申请日期：
2019-09-17
申请人：
北京交通大学

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专利名称	基于二阶ADRC算法的地铁列车速度自动控制方法
申请号	CN201910877299.1	申请日期	2019-09-17
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-12-31	公开/公告号	CN110632846A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B11/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B11/00 自动控制器（G05B 13/00优先） G05B11/01 电的 G05B11/36 具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分 G05B11/42 为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）	IPC分类号	G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	北京交通大学	申请人地址	北京市海淀区西直门外上园村3号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京交通大学	当前权利人	北京交通大学
发明人	郑子缘;戴胜华;梁瑶;曹景铭;吴为;谢旭旭;周兴;李正交;卢建成;习家宁;王宇琦;李紫玉;郑硕
代理机构	北京市商泰律师事务所	代理人	黄晓军

摘要

本发明提供了一种基于二阶ADRC算法的地铁列车速度自动控制方法。该方法包括：由列车的运行目标速度经过跟踪微分器安排过渡过程并提取微分信号后，获得跟踪速度和跟踪加速度；由列车实际运行速度经过扩张状态观测器估计对象状态和不确定扰动作用后获得观测扰动、观测速度和观测加速度；将跟踪速度误差和跟踪加速度误差经过非线性反馈环节后得到输出量，将输出量减去观测扰动和系统增益的倒数的乘积后，得到系统控制量。将系统控制量转化为列车的数学模型的控制力，并将控制力输出给列车的数学模型。本发明结合ADRC算法的优点对速度跟踪误差进行修正，从而减小速度跟踪误差，使得对列车的控制更加精确，能够使得列车更加平稳运行。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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