一种改进LOS引导律结合模糊PID的无人船路径跟踪控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010438486.2
IPC分类号：G05D1/02;G05B13/04;G05B11/42
申请日期：
2020-05-22
申请人：
中国石油大学（华东）

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著录项信息

专利名称	一种改进LOS引导律结合模糊PID的无人船路径跟踪控制方法
申请号	CN202010438486.2	申请日期	2020-05-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-08-07	公开/公告号	CN111506086A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	中国石油大学（华东）	申请人地址	山东省青岛市黄岛区长江西路66号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国石油大学（华东）	当前权利人	中国石油大学（华东）
发明人	李立刚;裴志远;刘淑霞;徐彬;戴永寿
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种用于无人船路径跟踪的控制方法，属于无人船运动控制领域。本发明提出采用改进LOS引导律结合模糊PID的控制方法实现无人船路径跟踪控制。将无人船路径跟踪控制系统分为制导子系统和控制子系统，制导子系统采用改进LOS引导律，增加变速控制律到变前视距离LOS引导律中，使其同时提供期望航向和期望航速，以实现无人船在路径跟踪过程中的航速自整定，降低航速影响。考虑到复杂多变的海洋环境，控制层采用模糊PID设计航向航速控制器，提高控制器的自适应性和鲁棒性，实现对期望航向和期望航速的精确跟踪控制，确保无人船有效地保持在期望路径上。该方法有效降低了航速对无人船路径跟踪控制的影响，提高了无人船路径跟踪的快速性、准确性。

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