一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011557387.2
IPC分类号：B60W30/02;B60W40/10;B60W40/13;B60W40/064
申请日期：
2020-12-24
申请人：
江苏大学

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专利名称	一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法
申请号	CN202011557387.2	申请日期	2020-12-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-06	公开/公告号	CN112606826A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W30/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W30/00 不与某一特定子系统的控制（例如，使用车辆子系统联合控制的系统的控制）相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用〔8〕 B60W30/02 车辆驾驶稳定性的控制〔8，2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;3;0;/;0;2;;;B;6;0;W;4;0;/;1;0;;;B;6;0;W;4;0;/;1;3;;;B;6;0;W;4;0;/;0;6;4查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	何友国;程勇;袁朝春;蔡英凤
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法，本发明将障碍李雅普诺夫函数(BLF)的概念引入到直接横摆力矩控制器的设计中来，在控制器的设计过程中考虑到路面附着系数带来的质心侧偏角和横摆角速度两个状态量的安全约束边界，基于路面附着系数对质心侧偏角和横摆角速度同时进行约束，从根本上保证了质心侧偏角和横摆角速度在跟踪控制中不违反约束条件，从根本上避免了汽车在极限工况下由于质心侧偏角和横摆角速度过大导致的甩尾、横向漂移等失稳工况，提高了车辆在行驶过程中的横向稳定性。同时，本发明所述直接横摆力矩全状态约束控制器在不违反约束条件下，具有更快的跟踪收敛时间，降低发生危险工况的可能性。

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