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检测与人的接触力而使机器人停止的机器人控制装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201510809834.1
IPC分类号：B25J13/08
申请日期：
2015-11-20
申请人：
发那科株式会社

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	检测与人的接触力而使机器人停止的机器人控制装置
申请号	CN201510809834.1	申请日期	2015-11-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-06-29	公开/公告号	CN105710889A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	山本知之
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	曾贤伟;范胜杰

摘要

本发明提供一种检测与人的接触力而使机器人停止的机器人控制装置，机器人控制装置具备：质量参数设定部，其设定质量参数；以及停止指令部，其发出机器人的停止指令。设定有与外力相关的第一上限值以及小于第一上限值的第二上限值。停止指令部在估计出的外力超出第一上限值的情况下使机器人停止。并且，停止指令部在外力的平均值超出第二上限值的情况下使机器人处于停止状态。

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