控制工件移动装置和机器人协调动作的控制装置及其方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811230850.5
IPC分类号：B23K9/00;B23K9/095;B23K9/28;B23K9/32
申请日期：
2018-10-22
申请人：
发那科株式会社

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专利名称	控制工件移动装置和机器人协调动作的控制装置及其方法
申请号	CN201811230850.5	申请日期	2018-10-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-30	公开/公告号	CN109693013A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K）	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;0;0;;;B;2;3;K;9;/;0;9;5;;;B;2;3;K;9;/;2;8;;;B;2;3;K;9;/;3;2查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	井上俊彦
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

一种控制装置，其能够对在机器人不对工件进行作业的非工件处理动作时使工件移动装置的加速度变得过度，而由此产生被该工件移动装置支承的工件的错位进行防止。控制装置以使工件移动装置与机器人相互协调地进行动作的方式来进行控制，该工件移动装置使工件移动，该机器人对该工件进行作业，该控制装置具备工件移动装置控制部，其对工件移动装置进行控制，使得相当于从使工件移动装置加减速的开始期到结束期为止的期间的时间常数在使机器人和工件移动装置执行工件处理动作以外的动作时，比执行使机器人和工件移动装置协调地对工件进行作业的工件处理动作时更长。

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