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一种双足机器人的下肢机构

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200810101063.0
  • IPC分类号:B62D57/032;A63H11/18;A61F2/60
  • 申请日期:
    2008-02-28
  • 申请人:
    清华大学
著录项信息
专利名称一种双足机器人的下肢机构
申请号CN200810101063.0申请日期2008-02-28
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2008-07-30公开/公告号CN101229826
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2;;;A;6;3;H;1;1;/;1;8;;;A;6;1;F;2;/;6;0查看分类表>
申请人清华大学申请人地址
北京市信箱82分箱清华大学专利办公室 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清华大学当前权利人清华大学
发明人赵明国;刘宇;石宗英
代理机构暂无代理人暂无
摘要
一种双足机器人的下肢机构,属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点,设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构,与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均采用背对背的双电机同轴驱动方式,在保证机构紧凑的同时增大关节驱动力矩,并减小回转间隙。实现髋和膝关节前摆自由度的两个电机均设计位于膝关节处,从而优化了腿部机构的质量分布,并降低了3自由度髋关节的设计难度。利用平行四连杆机构实现机器人大小腿的机构设计,从而保证机器人在行走过程中两只脚底面始终与地面保持平行,有效降低了电机输出轴的回转间隙对机器人行走稳定性所造成的影响。

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