一种大工作空间可控机构式码垛机

实用新型专利无效专利

申请号：
CN201220731009.6
IPC分类号：B25J9/06;B65G61/00
申请日期：
2012-12-27
申请人：
广西大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种大工作空间可控机构式码垛机
申请号	CN201220731009.6	申请日期	2012-12-27
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;6;5;G;6;1;/;0;0查看分类表>
申请人	广西大学	申请人地址	广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西大学	当前权利人	广西大学
发明人	蔡敢为;张金玲;潘宇晨;高德中;王小纯
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本实用新型涉及一种大工作空间可控机构式码垛机，包括大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架。机器人通过大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链的组合运动完成大工作空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在工作过程中，姿态保持支链的三组平行四边形结构能保证末端执行器始终保持水平状态，且所有伺服电机均安装在机架上，杆件都能做成轻杆，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速重载搬运码垛的要求。本实用新型采用新的连杆机构，不仅使搬运码垛工作空间大，连杆传动机构简单，改善了各杆受力，更加适用于制造大型码垛机。

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