焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910849527.4
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2019-09-09
申请人：
北京配天技术有限公司

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著录项信息

专利名称	焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法
申请号	CN201910849527.4	申请日期	2019-09-09
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-11-19	公开/公告号	CN110465949A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京配天技术有限公司	申请人地址	北京市海淀区东北旺西路8号9号楼3区103 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京配天技术有限公司	当前权利人	北京配天技术有限公司
发明人	张志明
代理机构	深圳市威世博知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	唐双

摘要

本申请公开了一种焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法，该规划方法包括：确定焊缝上多个第一轨迹点在工件坐标系下的第一位置坐标和第一姿态坐标；确定多个第一轨迹点各自对应的第二轨迹点在摆动坐标系下的位置坐标，其中，多个第一轨迹点各自对应的第二轨迹点在摆动坐标系下形成位于XOY平面的椭圆型偏移轨迹；将第二轨迹点在摆动坐标系下的位置坐标转换为在工件坐标系下的第二位置坐标；叠加第一轨迹点的第一位置坐标与对应的第二轨迹点的第二位置坐标，得到与第一轨迹点对应的插补点在工件坐标系下的位置坐标；根据插补点确定规划后的摆动轨迹。本申请所提供的摆动轨迹的规划方法计算简单。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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