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一种有障碍物环境下多机器人群集控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811585917.7
IPC分类号：B25J9/16;G05B19/418
申请日期：
2018-12-24
申请人：
济南大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种有障碍物环境下多机器人群集控制方法
申请号	CN201811585917.7	申请日期	2018-12-24
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-10	公开/公告号	CN109732591A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人	济南大学	申请人地址	山东省济南市市中区南辛庄西路336号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	济南大学	当前权利人	济南大学
发明人	程金;赵钦君;徐元
代理机构	济南泉城专利商标事务所	代理人	支文彬

摘要

一种有障碍物环境下多机器人群集控制方法，实现多机器人在具有障碍物的未知环境中实现群集运动。在有障碍物的环境下能够自适应的调节群集状态，在群集运动的同时与障碍物保持安全距离。适用于实验装置，能够应用于一般移动机器人，适于应用推广。

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