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一种基于PMAC的Delta机器人控制系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110037251.7
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-01-12
申请人：
河南科技大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于PMAC的Delta机器人控制系统
申请号	CN202110037251.7	申请日期	2021-01-12
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112847372A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	河南科技大学	申请人地址	河南省洛阳市涧西区西苑路48号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南科技大学	当前权利人	河南科技大学
发明人	颉潭成;刘现伟;王银浩;徐彦伟;蔡薇薇;桂林
代理机构	洛阳公信知识产权事务所（普通合伙）	代理人	时亚娟

摘要

本发明涉及一种基于PMAC的Delta机器人控制系统，属于智能分拣领域，所述控制系统包括轨迹规划模块、运动学逆解算法模块、PID控制算法模块、Delta并联机器人本体模块及反馈模块，在运动学逆解算法模块和Delta并联机器人本体模块之间加入了PID控制算法模块，通过在PID控制器中输入偏差值，经调节计算后驱动机器人，使得跟踪误差较小、跟踪精度较高。

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