一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310634924.2
IPC分类号：G05B19/418
申请日期：
2013-11-28
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法
申请号	CN201310634924.2	申请日期	2013-11-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-06-03	公开/公告号	CN104678915A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/418 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/418 全面工厂控制，即集中控制许多机器，例如直接或分布数字控制（DNC）、柔性制造系统（FMS）、集成制造系统（IMS）、计算机集成制造（CIM）〔6〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	王晨曦;刘明哲;徐皑冬;金妮
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	周秀梅;许宗富

摘要

本发明涉及一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，包括以下步骤：当搬运系统规划出天车移动路线后，检路线内是否存在其它天车。如果不存在，直接发送移动命令让天车移动到目的地。如果存在其它天车，若天车是空闲状态则对计算出当前天车远一点的安全位置，让空闲天车移动至安全位置。若存在的其它天车己有移动任务，则当前天车移动至与其它己有移动任务天车安全位置后在进行移动调度。使用迭代方式重复上述过程对相关天车进行移动控制。本发明方法使多台天车在互相不发生碰撞的情况下，同时移动多台天车。并对多台天车同时分配搬运任务，由多天车调度方法协调多天车进行移动及等待等动作共同完成多台天车的搬运任务。

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