一种智能视频监控的三维重建方法

1.一种智能视频监控的三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)：摄像头标定，采用直接线性法进行深度摄像头标定，获取变换矩阵M；
(2)：依据透视矩阵M，以及图像坐标系中的坐标u，v，计算u，v方向视线与水平面的交点，如下：
整理得到如下二元一次方程：
给出了u，v，zw＝0，就通过上述方程的求解，得到世界坐标系中的xw，yw；
(3)：遍历所有u，v，计算出xw，yw后形成两个矩阵Xu，v，Yu，v，并计算出Xu，v，Yu，v，0距离
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摄像机的距离distance(u，v)＝sqrt((xu，v-xc)+(yu，v-yc)+(Hc))，其中xc，yc，Hc表示摄像机的位置坐标；
(4)：依据立体几何中的等比三角形理论，计算深度图像中图像点u，v对应真实世界中的坐标，通过深度摄像机采集得到像素点u，v的深度信息depth(u，v)，设深度信息与同一像素点地面投影点距离之间的比值为 那么实际上该图像点所对
应的点在三维空间中的坐标由立体几何可计算为：
xw＝(xu，v-xc).ratio(u，v)+xc；
yw＝(yu，v-yc).ratio(u，v)+yc
Hw＝(1-ratio(u，v)).Hc
(5)：生成三维轮廓高程图，首先初始化一幅高程图IL×W＝0，大小为房间的长度L和宽度W；对深度图像的u，v点依据第四步计算xw，yw，zw，在轮廓高程图中将位置为xw，yw处进行更新赋值，I(xw，yw)＝max(I(xw，yw)，zw)，然后逐点遍历深度图像，即可生成整个监控场景中的依逐点将深度图像中各点都做步骤四的变换，就可以构建一个世界坐标系中的三维点集。

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