加载中...
首页专利查询专利详情

*来源于国家知识产权局数据,仅供参考,实际以国家知识产权局展示为准

基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201110137636.7
  • IPC分类号:G01C21/00;G01C21/32
  • 申请日期:
    2011-05-26
  • 申请人:
    东南大学
著录项信息
专利名称基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法
申请号CN201110137636.7申请日期2011-05-26
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2012-01-11公开/公告号CN102313547A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G01C21/00IPC分类号G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;3;2查看分类表>
申请人东南大学申请人地址
江苏省南京市四牌楼2号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人东南大学当前权利人东南大学
发明人李新德;金晓彬;张秀龙;吴雪建
代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)代理人柏尚春
摘要
本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法,包括如下步骤:绘制手绘轮廓语义地图;选择对应的子数据库;标签的设计与识别;目标分割;将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配;机器人粗定位;机器人导航。本发明通过在复杂环境中的可能参考目标上贴统一的标签,根据手绘轮廓语义地图的指导,利用机器人自带的单目摄像机作为主要的传感器来引导机器人运行,利用声纳来辅助机器人进行避障,并融合里程计信息来粗略定位,最终在它们的相互协作下完成导航任务。机器人利用本发明的方法,不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航,并能实时有效地避开动态障碍物。

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供