基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110137636.7
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/32
申请日期：
2011-05-26
申请人：
东南大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法
申请号	CN201110137636.7	申请日期	2011-05-26
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-01-11	公开/公告号	CN102313547A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;3;2查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	李新德;金晓彬;张秀龙;吴雪建
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	柏尚春

摘要

本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制手绘轮廓语义地图；选择对应的子数据库；标签的设计与识别；目标分割；将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配；机器人粗定位；机器人导航。本发明通过在复杂环境中的可能参考目标上贴统一的标签，根据手绘轮廓语义地图的指导，利用机器人自带的单目摄像机作为主要的传感器来引导机器人运行，利用声纳来辅助机器人进行避障，并融合里程计信息来粗略定位，最终在它们的相互协作下完成导航任务。机器人利用本发明的方法，不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航，并能实时有效地避开动态障碍物。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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