一种消摆控制器及塔式吊车系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910918382.9
IPC分类号：B66C13/06;B66C13/48
申请日期：
2019-09-26
申请人：
济南大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种消摆控制器及塔式吊车系统
申请号	CN201910918382.9	申请日期	2019-09-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-02-21	公开/公告号	CN110817691A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B66C13/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B66 卷扬；提升；牵引 B66C 起重机；用于起重机、绞盘、绞车或滑车的载荷吊挂元件或装置（钢绳、钢缆或链条卷扬机构，及其制动或停止装置入B66D；核反应堆专用的入G21） B66C13/00 其他结构特征或零件 B66C13/04 用于控制悬挂载荷的移动，或用于防止钢缆松动的辅助装置 B66C13/06 用于减少或防止载荷纵向或横向摆动的	IPC分类号	B;6;6;C;1;3;/;0;6;;;B;6;6;C;1;3;/;4;8查看分类表>
申请人	济南大学	申请人地址	山东省济南市市中区南辛庄西路336号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	济南大学	当前权利人	济南大学
发明人	张梦华;张永峰;程新功;张静亮;宗西举;王鲁浩
代理机构	济南圣达知识产权代理有限公司	代理人	张庆骞

摘要

本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度消摆控制器的表达式为：其中，eφ和ex分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；、kdφ、khφ、kpx、kdx和khx表示控制增益，为已知参数；θ1,θ2分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ3,θ4分别表示负载第一摆角和负载第二摆角；分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；Mf为旋转摩擦力；Ff为平移摩擦力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供