一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200910084259.8
IPC分类号：B25J5/00;B25J13/00;G09B25/02
申请日期：
2009-05-15
申请人：
北京工业大学

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专利名称	一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法
申请号	CN200910084259.8	申请日期	2009-05-15
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2009-10-14	公开/公告号	CN101554726
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J5/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J5/00 装在车轮上或车厢上的机械手（B25J 1/00优先；程序控制机械手入B25J 9/00）	IPC分类号	B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0;;;G;0;9;B;2;5;/;0;2查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	阮晓钢;李欣源;赵建伟;韩红桂;王启源;于乃功;任红格;蔡建羡
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	张慧

摘要

一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接。主控制器(1)接收的用户指令为即时指令或预存指令；通过主控制器(1)运行运动行为决策算法，运动控制器(2)运行运动平衡控制算法，伺服驱动器(4)对电机(5)的转矩控制，实现机器人平面行走和遥控。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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