一种采用自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410351761.1
IPC分类号：G05D3/12
申请日期：
2014-07-22
申请人：
浙江工业大学

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著录项信息

专利名称	一种采用自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法
申请号	CN201410351761.1	申请日期	2014-07-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-01-07	公开/公告号	CN104267743A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18） G05D3/12 使用反馈的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;1;2查看分类表>
申请人	浙江工业大学	申请人地址	浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江工业大学	当前权利人	浙江工业大学
发明人	张文安;马剑;董辉;赖宏焕;刘凯
代理机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司	代理人	王利强

摘要

一种基于自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法。包括以下步骤：1)建立船载摄像稳定平台控制系统的离散时间状态空间模型；2)设计跟踪微分器，使摄像稳定平台的转动角度尽可能快而无超调地跟踪上参考角度；3)设计扩张状态观测器，估计出摄像稳定平台的转动角度、转动角速度、转动角加速度以及总和扰动；4)根据跟踪微分器和扩张状态观测器的输出获得角度、角速度、角加速度的跟踪误差，进而根据这些误差信息设计非线性控制律和扰动补偿策略。本发明不仅能保证摄像稳定平台的跟踪精度和跟踪的快速性，又具有强抗干扰能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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