一种游走混合的仿生刀锋腿与全向轮组合的水下作业机器人及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710057655.6
IPC分类号：B63C11/52;B63G8/16;B63G8/14
申请日期：
2017-01-23
申请人：
西北工业大学

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专利名称	一种游走混合的仿生刀锋腿与全向轮组合的水下作业机器人及其控制方法
申请号	CN201710057655.6	申请日期	2017-01-23
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2017-06-20	公开/公告号	CN106864708A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B63C11/52 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B63 船舶或其他水上船只；与船有关的设备 B63C 船只下水，拖出或进干船坞；水中救生；用于水下居住或作业的设备；用于打捞或搜索水下目标的装置（用于从水上回收飞机的浮动网，浮动船台或类似装置入B63B 35/52） B63C11/00 水下居住或作业设备；搜索水下物体的装置（用于呼吸器的化学物质成分入A62D 9/00；助游装置或设备入A63B 31/00至A63B 35/00；潜艇入B63G 8/00） B63C11/52 其他类目不包含的专门适用于水下作业的工具〔3〕	IPC分类号	B;6;3;C;1;1;/;5;2;;;B;6;3;G;8;/;1;6;;;B;6;3;G;8;/;1;4查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学,西北工业大学深圳研究院	当前权利人	西北工业大学,西北工业大学深圳研究院
发明人	严卫生;许晖;崔荣鑫;高剑;张福斌;张立川
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	陈星

摘要

本发明提出一种游走混合的仿生刀锋腿与全向轮组合的水下作业机器人，包括框架、浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置和作业扩展模块；浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置以及作业扩展模块均安装在框架上，且水下作业机器人的重心位于浮心正下方。采用本发明能够使水下作业机器人能够适应不同类别，不同姿态工作面的作业需求，而且能够适应在不同工作面上的全向机动和越障能力的需求，从而可以为水下作业机器人完成各种水下作业任务提供技术支持。

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