一种用于装配作业的伺服驱动变自由度多连杆机械手臂

发明专利无效专利

申请号：
CN201611062634.5
IPC分类号：B25J11/00;B25J18/04;B25J5/00;B25J9/12
申请日期：
2016-11-28
申请人：
广西大学

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著录项信息

专利名称	一种用于装配作业的伺服驱动变自由度多连杆机械手臂
申请号	CN201611062634.5	申请日期	2016-11-28
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-05-31	公开/公告号	CN106737717A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J11/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J11/00 不包含在其他组的机械手	IPC分类号	B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;2;5;J;1;8;/;0;4;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;2查看分类表>
申请人	广西大学	申请人地址	广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西大学	当前权利人	广西大学
发明人	不公告发明人
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

一种用于装配作业的伺服驱动变自由度多连杆机械手臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于装配作业机械手臂连杆机构的自由度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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