一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110909718.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-08-09
申请人：
国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司

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著录项信息

专利名称	一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置
申请号	CN202110909718.2	申请日期	2021-08-09
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-08	公开/公告号	CN113485368A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司	申请人地址	江苏省南京市江宁区诚信大道19号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国电南瑞科技股份有限公司,国网电力科学研究院有限公司,南瑞集团有限公司	当前权利人	国电南瑞科技股份有限公司,国网电力科学研究院有限公司,南瑞集团有限公司
发明人	黄国方;钟亮民;杨明鑫;陈向志;单超;刘晓铭;张静;吴圣和;王文政;张斌;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩
代理机构	南京纵横知识产权代理有限公司	代理人	张欢欢

摘要

本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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