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一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN200510086382.5
  • IPC分类号:B25J5/00
  • 申请日期:
    2005-09-09
  • 申请人:
    清华大学
著录项信息
专利名称一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人
申请号CN200510086382.5申请日期2005-09-09
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2006-02-22公开/公告号CN1736668
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J5/00IPC分类号B;2;5;J;5;/;0;0查看分类表>
申请人清华大学申请人地址
北京市北京-82信箱 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清华大学当前权利人清华大学
发明人桂仲成;陈强;都东;孙振国;刘康
代理机构暂无代理人暂无
摘要
一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人,属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人在负载能力、运动灵活性和曲面自适应能力的综合性能上的不足,本发明公开了一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人,包括轮式移动机构和多个永磁吸附装置,轮式移动机构包括底盘、驱动机构、驱动轮和辅助支撑轮;永磁吸附装置的一端通过辅助支撑轮支撑在导磁壁面上,另一端通过具有一至三个转动自由度的曲面自适应机构与底盘或其它的永磁吸附装置相连;驱动轮对称布置,采用差动驱动方式,依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向。本发明所述爬壁机器人负载能力强,运动灵活,具有良好的曲面自适应能力,应用前景良好。

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