一种AGV移动机器人的数学模型辨识方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201710787305.5
IPC分类号：G05D1/02;G06N7/00
申请日期：
2017-09-04
申请人：
河南森源电气股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种AGV移动机器人的数学模型辨识方法及系统
申请号	CN201710787305.5	申请日期	2017-09-04
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-06-29	公开/公告号	CN108227696A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;6;N;7;/;0;0查看分类表>
申请人	河南森源电气股份有限公司	申请人地址	河南省许昌市长葛市魏武路南段西侧变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南森源电气股份有限公司	当前权利人	河南森源电气股份有限公司
发明人	任会阳;过金超;何白冰;王昕炜
代理机构	郑州睿信知识产权代理有限公司	代理人	陈浩

摘要

本发明涉及一种AGV移动机器人的数学模型辨识方法及系统，在AGV移动机器人运行过程中，采集至少一组AGV左右轮的控制速度差数据，以及对应的位置偏差值数据；将采集的数据代入预设的AGV移动机器人的数学模型，采用递推最小二乘法识别出模型中的待辨识参数，进而得到AGV移动机器人的数学模型；其中，采用线性差分方程来建立所述预设的AGV移动机器人的数学模型。本发明简单可靠，能够为控制器及控制系统的设计提供依据和参考。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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