人形作业机器人的臂部构造

发明专利无效专利

申请号：
CN98812580.3
IPC分类号：--
申请日期：
1998-10-20
申请人：
本田技研工业株式会社

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	人形作业机器人的臂部构造
申请号	CN98812580.3	申请日期	1998-10-20
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2001-02-07	公开/公告号	CN1283146
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	本田技研工业株式会社	申请人地址	日本东京变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	本田技研工业株式会社	当前权利人	本田技研工业株式会社
发明人	竹中透;河井孝之;长谷川忠明;松本隆志;五味洋;高桥秀明
代理机构	上海专利商标事务所	代理人	刘立平

摘要

一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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