螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节

发明专利无效专利

申请号：
CN200410065648.3
IPC分类号：B25J18/00;B25J18/02
申请日期：
2004-11-04
申请人：
江南大学

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专利名称	螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节
申请号	CN200410065648.3	申请日期	2004-11-04
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2005-05-11	公开/公告号	CN1613618
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J18/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J18/00 爪臂〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;8;/;0;2查看分类表>
申请人	江南大学	申请人地址	江苏省无锡市惠河路170号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江南大学	当前权利人	江南大学
发明人	章军;须文波;吕兵
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用螺旋弹簧为柔性骨架，弹性波壳内受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于螺旋弹簧一侧轴向伸长受固定丝的限制，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。不受外力时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠螺旋弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。对本发明关节，一侧限制螺旋弹簧伸长的固定丝的装配方案有四种，各适用不同场合；关节弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。

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