一种预定时间多智能体系统一致性跟踪控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910373590.5
IPC分类号：G05D3/12
申请日期：
2019-05-07
申请人：
西北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种预定时间多智能体系统一致性跟踪控制方法
申请号	CN201910373590.5	申请日期	2019-05-07
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-08-02	公开/公告号	CN110083179A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18） G05D3/12 使用反馈的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;1;2查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	倪骏康
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	刘新琼

摘要

本发明涉及一种预定时间多智能体系统一致性跟踪控制方法，包括：设计预定时间分布式观测器在预定时间内估计跟踪误差；根据预定时间，确定分布式观测器参数；设计预定时间非奇异终端滑模一致性控制协议，使跟随者多智能体系统能够在预定时间内跟踪上领导智能体系统的轨迹；确定能保证滑模面的连续性和可微性，消除控制奇异性的控制器参数；将所提出的分布式观测器和一致性控制协议部署在每个跟随者智能体上，实现预定时间一致性跟踪。与既有的固定时一致性方案相比，本发明方法可以获得更低保守性的收敛时间估计，这也有助于降低控制器设计的保守性。因此，本发明方法在对控制精度和收敛时间要求较高的多智能体系统应用上显示出了广阔的应用前景。

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