机器人焊缝跟踪偏差补偿方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010128611.6
IPC分类号：B23K9/127
申请日期：
2010-03-17
申请人：
昆山工研院工业机器人研究所有限公司

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著录项信息

专利名称	机器人焊缝跟踪偏差补偿方法
申请号	CN201010128611.6	申请日期	2010-03-17
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2010-07-14	公开/公告号	CN101774065A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/127 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/12 用于点焊、缝焊或切割的电极或工件的自动进给或移动 B23K9/127 弧焊或切割中的焊缝跟踪装置（一般仿形加工入B23Q 35/00）〔5〕	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;1;2;7查看分类表>
申请人	昆山工研院工业机器人研究所有限公司	申请人地址	江苏省昆山市玉山镇苇城南路1699号15层1504-4号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	昆山华恒机器人有限公司	当前权利人	昆山华恒机器人有限公司
发明人	齐荣怀;朱伟;郭祖魁
代理机构	苏州创元专利商标事务所有限公司	代理人	孙仿卫

摘要

本发明涉及一种基于电弧摆动焊缝跟踪的机器人轨迹偏差补偿方法，包括：1、检测焊接电流，并采样，对采集的焊接电流数据进行滤波；2、对滤波过的电流数据进行偏差提取，拟合偏差方向，按照积分差值法提取，获取高度偏差方向的补偿量和横向偏差值；3、保存横向偏差值，对灵敏度进行调节；4、结合横向偏差值和灵敏度计算本次偏差的补偿量；5、更新并累计高度方向和横向的偏差补偿量；6、将三维补偿量转化为x、y、z三轴的插补点；7、将修正后的插补点发给机器人的控制部分。本发明针对的补偿量不会产生跳跃变化，可以在一定的程度上保证系统的稳定性，通过经过偏差补偿后的焊缝成型良好，跟踪误差一般在±1mm以内。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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