基于人脸最高温点特征反馈的三轴云台视觉伺服控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010856804.7
IPC分类号：G05D3/12;G01J5/48;G01K13/00;G06T7/277;G06T7/73
申请日期：
2020-08-24
申请人：
广东工业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于人脸最高温点特征反馈的三轴云台视觉伺服控制方法
申请号	CN202010856804.7	申请日期	2020-08-24
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-27	公开/公告号	CN112000135A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18） G05D3/12 使用反馈的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;1;2;;;G;0;1;J;5;/;4;8;;;G;0;1;K;1;3;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;2;7;7;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	广东工业大学	申请人地址	广东省广州市东风东路729号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东工业大学	当前权利人	广东工业大学
发明人	赖冠宇;杨伟钧;曾宪贤;林佳泰;王晓东
代理机构	中山市粤捷信知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明公开了基于人脸最高温点特征反馈的三轴云台视觉伺服控制方法，实现三轴云台在横滚、俯仰、偏转三个方向上的自动调节，保证人脸部的温度最高点与测温探头能够有效对准。1）由于反馈信息为局部的专属细粒度特征而不是整张图像的全局特征，所提出的方案提高了图像处理速度、缩短了图像处理时间；2）由于是利用脸部温度最高点特征作为反馈，所提出的方案具有对图像专属特征点的单独处理能力，能够保证人脸温度最高点与红外探头精确对准；3）本发明的方案是以视觉系统模型和云台模型为分析基础所构建，能够进行严格的收敛性证明与稳定性分析，极大提高了闭环控制系统可靠性。此外，本发明还具有“相机系统无需提前标定”、“脸部温度最高点特征相对于云台基坐标系的坐标无需被提前获知”等方面的优势。

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