一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用

发明专利有效专利

申请号：
CN202110979964.5
IPC分类号：G06F30/15;G06F119/14
申请日期：
2021-08-25
申请人：
深圳亿嘉和科技研发有限公司

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专利名称	一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用
申请号	CN202110979964.5	申请日期	2021-08-25
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-26	公开/公告号	CN113704889A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F30/15	IPC分类号	G;0;6;F;3;0;/;1;5;;;G;0;6;F;1;1;9;/;1;4查看分类表>
申请人	深圳亿嘉和科技研发有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心(一期)2栋4号楼14C-02 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳亿嘉和科技研发有限公司	当前权利人	深圳亿嘉和科技研发有限公司
发明人	薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇
代理机构	南京理工信达知识产权代理有限公司	代理人	唐绍焜

摘要

本发明公开了一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用，包括步骤：(1)在液压缸两侧的入口处安装压力传感器，在入油管路上安装压力传感器；(2)构建液压驱动控制模型和液压转向系统动态模型；(3)根据步骤(2)建立阿克曼底盘系统状态动态模型，并根据规划计算得到期望阿克曼底盘系统状态；(4)结合步骤(3)构建模型预测控制的目标函数，并建立约束；(5)在当前时刻求解步骤(4)的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制阿克曼底盘；(6)重复步骤(5)，直至完成阿克曼底盘的液压转向控制。本发明通过建立系统的数学模型，在控制中考虑了系统的特性，其计算的序列包含了对系统滞后的补偿，因此提升了位置跟踪的性能。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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