一种基于人体姿态控制的仿人机器人动作系统及控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110466880.1
IPC分类号：B25J9/16;B25J3/00
申请日期：
2021-04-28
申请人：
吉林大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于人体姿态控制的仿人机器人动作系统及控制方法
申请号	CN202110466880.1	申请日期	2021-04-28
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-27	公开/公告号	CN113305830A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;3;/;0;0查看分类表>
申请人	吉林大学	申请人地址	吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	吉林大学	当前权利人	吉林大学
发明人	陈万忠;王嘉琪;郑骁
代理机构	长春吉大专利代理有限责任公司	代理人	朱世林;张晶

摘要

本发明公开了一种基于人体姿态控制的仿人机器人动作系统及控制方法；系统，包括操作者、上位机、机器人本体；控制方法，步骤如下：对机器人本体各个舵机进行逐一标号，记录机器人姿态信息，如以及操作者打开各个陀螺仪蓝牙，逐一连接至上位机，操作者做出姿态变化，各陀螺仪进行空间定位。上位机记录此时的和将人体姿态信息进行整合，求出人体姿态与机器人姿态之间的转换矩阵，并与动作组数据库中的标准转换矩阵依次进行相关系数计算；搜索出最优相关系数，并读取动作组数据库中对应存储的舵机信息，将存储的舵机信息编译成控制指令；仿人机器人接收动作控制指令，执行相应的关节运动，各舵机达到预定角度，完成仿人机器人动作控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供