一种基于视觉特征点的自动跟踪方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201610065669.8
IPC分类号：G06T7/33;G06T7/246
申请日期：
2016-01-29
申请人：
速感科技（北京）有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于视觉特征点的自动跟踪方法及装置
申请号	CN201610065669.8	申请日期	2016-01-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-07-13	公开/公告号	CN105761245A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/33 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/33 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;T;7;/;2;4;6查看分类表>
申请人	速感科技（北京）有限公司	申请人地址	北京市海淀区北四环中路238号柏彦大厦501 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	速感科技（北京）有限公司	当前权利人	速感科技（北京）有限公司
发明人	蒋申璐;朱骋;张一茗;王皓悦;李经纬;陈震;贾小龙
代理机构	北京酷爱智慧知识产权代理有限公司	代理人	李娜

摘要

本发明提供一种基于视觉特征点的自动跟踪方法，分别采集图像信息和深度信息，图像信息和深度信息的采集时刻是一一对应的。采用锐化处理和加权平均化处理，确定前景特征点；根据第一帧图像的特征点，估算前景特征点在第二帧时刻可能出现的估计位置。匹配融合第二帧图像的特征点与估计位置的前景特征点，以得到确定位置的前景特征点；根据确定位置的前景特征点，估算第二帧图像的特征点放大和/或旋转系数，并进行阈值判断，得到有效特征点。检测深度距离分布，得到有效特征点的具体位置信息。本发明提供基于视觉特征点的自动跟踪方法，能够实现在大形变时跟踪目标不丢失，及时回馈跟踪目标的位置。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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