并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN201510812527.9
IPC分类号：A63B21/005;A63B24/00;A61B5/22
申请日期：
2015-11-20
申请人：
武汉理工大学

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著录项信息

专利名称	并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人
申请号	CN201510812527.9	申请日期	2015-11-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-02-03	公开/公告号	CN105288933A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A63B21/005 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A63 运动；游戏；娱乐活动 A63B 体育锻炼、体操、游泳、爬山或击剑用的器械；球类；训练器械（被动锻炼、按摩用装置入A61H） A63B21/00 带有或不带有测量装置，不依靠推力而促进或增强人体的肌肉或关节生长的训练器械（这类器械的电的或电子控制器入A63B24/00） A63B21/005 使用电磁的或电动阻力装置〔5〕	IPC分类号	A;6;3;B;2;1;/;0;0;5;;;A;6;3;B;2;4;/;0;0;;;A;6;1;B;5;/;2;2查看分类表>
申请人	武汉理工大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞狮路122号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉理工大学	当前权利人	武汉理工大学
发明人	刘泉;艾青松;孟伟;丁波
代理机构	武汉开元知识产权代理有限公司	代理人	潘杰;刘琳

摘要

本发明公开了一种并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人，根据采集的肌电信号估计下肢肌肉活动和收缩力状态，并依此自适应调节机器人的阻抗模型参数；同时获取患者与机器人间的交互作用力，通过识别结果和阻抗模型实现对机器人运动的计算和修正；康复机器人主控制部分提供在线轨迹规划及运动学逆解，将控制指令发送至相应关节的控制器和驱动器，实现机器人的自适应训练控制。本发明能够在康复过程中实现智能化，对改善患者康复效果、提高患者康复的主动性和积极性，具有十分重要的现实意义和应用价值。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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