伺服电机控制方法及系统、控制器、驱动器及数控机床

1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
伺服电机控制器获取控制指令值，并判断所述控制指令值所属范围，其中所述控制指令值对应伺服电机的转子转速；
所述控制器根据所述控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据所述第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将所述模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，所述第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中所述模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值，所述控制器获得的控制指令值的绝对值越小，所述控制指令值与所述控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。
2.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其特征在于，在所述伺服电机控制器获取控制指令值的步骤之前，包括：
根据不同的控制指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系。
3.根据权利要求2所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：
并且，
其中，V是模拟量指令值，对应工作电压输出值；ω是控制指令值，对应转子转速。
4.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述伺服电机驱动器获取由所述控制器发来的模拟量指令值，并判断所述模拟量指令值所属范围；
所述伺服电机驱动器根据所述模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据所述第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据所述控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，所述第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，所述驱动器获得的模拟量指令值的绝对值越小，所述驱动器对应输出的所述控制指令值与模拟量指令值的比值越小。
5.根据权利要求4所述的伺服电机控制方法，其特征在于，在所述伺服电机驱动器获取由所述控制器发来的模拟量指令值的步骤之前，包括：
根据不同的模拟量指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系。
6.根据权利要求5所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系具体为：
并且， 其中，V是模拟量指令值，对应工作电压输出值；ω是控制
指令值，对应转子转速。
7.一种伺服电机控制系统，其特征在于，包括伺服电机控制器以及伺服电机驱动器，所述伺服电机控制器包括：
第一获取模块，用于获取控制指令值，并判断所述控制指令值所属范围，其中所述控制指令值对应伺服电机的转子转速；
第一处理器，用于根据所述控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据所述第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将所述模拟量指令值发送到所述伺服电机驱动器，所述第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中所述模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值，并且所述控制器获得的控制指令值的绝对值越小，所述控制指令值与所述控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。
8.根据权利要求7所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机控制器包括：
第一预置模块，用于根据不同的控制指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系。
9.根据权利要求8所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：
并且，
其中，V是模拟量指令值，对应工作电压输出值；ω是控制指令值，对应转子转速。
10.根据权利要求8所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机驱动器包括：
第二获取模块，用于获取由所述控制器发来的模拟量指令值，并判断所述模拟量指令值所属范围；
第二处理器，用于根据所述模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据所述第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据所述控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，并且，所述第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，并且所述驱动器获得的模拟量指令值的绝对值越小，所述驱动器对应输出的控制指令值与所述模拟量指令值的比值越小。
11.根据权利要求10所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机驱动器包括：
第二预置模块，用于根据不同的模拟量指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系。
12.根据权利要求11所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系具体为：
并且，
其中，ω是控制指令值，对应转子转速；V是模拟量指令值，对应工作电压输出值。
13.一种伺服电机控制器，其特征在于，所述伺服电机控制器包括：
第一获取模块，用于获取控制指令值，并判断所述控制指令值所属范围，其中所述控制指令值对应伺服电机的转子转速；
第一处理器，用于根据所述控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据所述第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将所述模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，所述第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中，所述模拟量指令值对应所述伺服电机驱动器的工作电压输出值，所述控制器获得的控制指令值的绝对值越小，所述控制指令值与所述控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。
14.一种伺服电机驱动器，其特征在于，所述伺服电机驱动器包括：
第二获取模块，用于获取由伺服电机控制器发来的模拟量指令值，并判断所述模拟量指令值所属范围；
第二处理器，用于根据所述模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据所述第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据所述控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，所述第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，所述驱动器获得的模拟量指令值的绝对值越小，所述驱动器对应输出的所述控制指令值与模拟量指令值的比值越小。
15.一种数控机床，包括伺服电机，其特征在于，所述数控机床还包括如权利要求7～
12任一项所述的伺服电机控制系统。

伺服电机控制方法及系统、控制器、驱动器及数控机床\n技术领域\n[0001] 本发明实施例涉及电机领域，特别是涉及一种伺服电机控制、驱动方法、控制端、驱动端及数控机床。\n背景技术\n[0002] 目前常见的驱动器转速控制指令接口，均采用模拟量指令接口，即上位机通过发送一模拟量信号，如发送电压值为-10V～+10V的模拟量信号来线性地控制伺服电机的转速(如-3000rpm～3000rpm)。\n[0003] 在这种方案中，上位机先通过数模转换模块将数字指令信号转化为模拟指令信号，该指令通过导线传递到伺服驱动器，伺服驱动器中的模数转换模块再将该模拟指令信号转换为数字指令信号。\n[0004] 以模拟量的控制信号作为控制器传递给驱动器的控制指令，信号的精度对控制效果的影响非常大。上述指令传递模式中，控制信号的精度主要受发送端数模转换精度、传输过程中的扰动、以及接收端模数转换精度的影响。\n[0005] 控制信号的有效位数一般在10～12位(二进制)，高端系统能够达到14～16位。\n[0006] 本申请发明人在长期研发中发现，在实际应用中尤其是机床使用中，要求高精度控制的转速范围一般不是全速范围，而是低速范围。以3000rpm的电机为例，高精度控制需求一般发生在-600rpm～600rpm的转速范围内。若以线性关系映射，对应的模拟量控制信号的幅值在-2V～2V之间。\n[0007] 在模拟量指令控制方式下，转速控制的精度主要取决于模拟电压信号的精度。若考虑传输过程中的扰动影响下，若电压精度为0.1V，则转速控制的精度为(3000rpm)*(0.1V)/(10V)＝30rpm。且该扰动影响是全范围存在，并不随着实际转速值降低而减小。因此，在需要高精度控制的-600rpm～600rpm转速范围内，相对控制精度会大于30rpm/600rpm＝5％。\n[0008] 由此可见，在低转速内，尤其在转速范围在-600rpm～600rpm之间时，控制精度较低。\n发明内容\n[0009] 本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种伺服电机控制方法及系统、控制器、驱动器及数控机床，能够提高伺服电机转速的控制精度。\n[0010] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种伺服电机控制方法，包括如下步骤：伺服电机控制器获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速；控制器根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值。\n[0011] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种伺服电机控制系统，包括伺服电机控制器以及伺服电机驱动器，伺服电机控制器包括：第一获取模块，用于获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速；第一处理器，用于根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值，并且控制器获得的控制指令值的绝对值越小，控制指令值与控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。\n[0012] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种伺服电机控制器，包括：第一获取模块，用于获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速；第一处理器，用于根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系。\n[0013] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种伺服电机驱动器，包括：第二获取模块，用于获取由伺服电机控制器发来的模拟量指令值，并判断模拟量指令值所属范围；第二处理器，用于根据模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据所述第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系。\n[0014] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种数控机床，数控机床包括如上述任一项实施例的伺服电机系统。\n[0015] 本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例一种伺服电机控制方法及系统、控制器、驱动器及数控机床，通过根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，并依据该第一映射关系计算模拟量指令值，并且，控制指令值所属范围在第一阈值以内时，模拟量指令值与相应控制指令值的比值高于第一阈值之外的相应比值，能够在控制指令值在第一阈值内时，提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n附图说明\n[0016] 图1是本发明伺服电机控制方法第一实施例的流程图；\n[0017] 图2是本发明伺服电机控制方法一优选实施例的流程图；\n[0018] 图3是本发明伺服电机控制器控制方法实施例的流程图；\n[0019] 图4是本发明伺服电机驱动器控制方法实施例的流程图；\n[0020] 图5是本发明伺服电机系统实施例的结构示意图；\n[0021] 图6是本发明伺服电机系统一优选实施例的结构示意图；\n[0022] 图7是本发明伺服电机控制器实施例的结构示意图；\n[0023] 图8是本发明伺服电机驱动器实施例的结构示意图。\n具体实施方式\n[0024] 下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。\n[0025] 参阅图1，图1是本发明伺服电机控制方法第一实施例的流程图。包括如下步骤：\n[0026] 步骤S110，伺服电机控制器获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速。\n[0027] 步骤S120，控制器根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值。\n[0028] 一般而言，由现有伺服电机转子转速范围在-3000rpm～3000rpm可知，控制指令值所属范围为-3000rpm～3000rpm。其中“-”表示伺服电机工作电压输出值为负时的旋转方向。通常，以绝对值表示转速，即控制指令值所属范围为0rpm～3000rpm。比如，一般将控制指令值所属范围划分为低转速与非低转速。以绝对值表示时，低转速通常情况下的范围为0rpm～600rpm；非低转速为600rpm～3000rpm。其中，低转速的边界值的最大值对应第一阈值，即一般第一阈值为600rpm。\n[0029] 并且，伺服电机在一般情况下，其模拟量指令值所属范围通常为-10V～10V，其中，“-”表示服电机工作电压输出值为负时的模拟量指令值。通常，用绝对值表示模拟量指令值，以绝对值表示时，模拟量指令值所属范围为0V～10V。模拟量指令值对应工作电压输出值，而工作电压输出值一般分为低电压输出值和非低电压输出值，低电压输出值的绝对值范围为0V～6V，非低电压输出值的绝对值范围为6V～10V，通常，非低电压输出值又分为中电压输出值和高电压输出值，中电压输出值的绝对值范围为6V～8V，高电压输出值的绝对值范围为8V～10V。\n[0030] 在步骤S120中，在第一映射关系中：低转速时，控制指令值与模拟量指令值满足其一映射关系；非低转速时，控制指令值与模拟量指令值满足其至少另一映射关系。并且，控制器获得的控制指令值的绝对值越小，控制指令值与控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。\n[0031] 当然，对低转速范围的划分可以视具体情况而定，不局限于本文中0rpm～600rpm的限制，此处不作过多限制。\n[0032] 优选地，在步骤S120中，控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：\n[0033] \n[0034] 并且，\n[0035] 其中，V是模拟量指令值，对应工作电压输出值；ω是控制指令值，对应转子转速。\n[0036] 值得注意的是，全文中，V均指模拟量指令值，对应工作电压输出值；ω均指控制指令值，对应转子转速。\n[0037] 当转速范围为[-600rpm，600rpm]时，即|ω|∈[0rpm，600rpm]时，上述映射关系的模拟量指令值为[-6V，6V]。这时在扰动环境不变(扰动下的电压精度为0.1V)时，转速控制精度为(600rpm)*0.1V/6V＝10rpm，相对控制精度为10rpm/600rpm＝1.7％，因此相对控制精度由原来的5％提高到1.7％。\n[0038] 值得注意的是，在中转速时，上述映射关系的模拟量指令值的绝对值为[6V，8V]。\n这时在扰动环境不变(扰动下的电压精度为0.1V)时，转速控制精度为(1500rpm)*0.1V/8V＝19rpm，相对控制精度为19rpm/600rpm＝3.2％，因此相对控制精度由原来的5％提高到\n3.2％。\n[0039] 而在高转速时，相对控制精度仍为原来的5％。但因为相对控制精度主要体现在对低转速|ω|∈[0rpm，600rpm]情况下对转速的控制，故上述实施例能够实现本发明实施例之目的。\n[0040] 上述情况可知，在本发明实施例中能够控制指令值在低转速和中转速时，提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0041] 步骤S130，伺服电机驱动器获取由控制器发来的模拟量指令值，并判断模拟量指令值所属范围。\n[0042] 步骤S140，伺服电机驱动器根据模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系。\n[0043] 而在步骤S140中，控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系具体为：\n[0044] \n[0045] 并且，\n[0046] 在|V|∈[0V，6V]，即低电压输出值范围，可计算得到对应转速为|ω|∈[0rpm，\n600rpm]，即低电压输出值范围对应低转速。\n[0047] 由步骤S120可知，当转速范围为[-600rpm，600rpm]，即|ω|∈[0rpm，600rpm]时，并且已知模拟量指令值为[-6V，6V]。这时在扰动环境不变(扰动下的电压精度为0.1V)时，转速控制精度为(600rpm)*0.1V/6V＝10rpm，相对控制精度为10rpm/600rpm＝1.7％，因此相对控制精度由原来的5％提高到1.7％。\n[0048] 本发明实施例，通过根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，计算模拟量指令值，最后由伺服电机驱动器获取该模拟量指令值，并根据模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系反推出控制指令输出给伺服电机以驱动电机转子运转，在控制指令值所属范围在第一阈值以内时，控制指令值与控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小，能够在控制指令值在第一阈值内时，提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0049] 参阅图2，图2是本发明伺服电机控制方法一优选实施例的流程图，本发明实施例包括第一实施例中的步骤S110～S140，其与本发明第一实施例不同之处在于：\n[0050] 在步骤S110之前包括：\n[0051] 步骤S109，根据不同的控制指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系。\n[0052] 控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：\n[0053] \n[0054] 并且，\n[0055] 在步骤S130之前包括：\n[0056] 步骤S129，根据不同的模拟量指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系。\n[0057] 其中，控制指令值与模拟量指令值映射关系具体为：\n[0058] \n[0059] 并且，\n[0060] 当然，步骤S109中的第一映射关系是预先设置在伺服电机控制器中的，步骤S129中的第二映射关系是预先设置在伺服电机驱动器中的，并且它们仅需要设置一次即可。并且用户可根据实际需求修改该第一映射关系和第二映射关系。\n[0061] 而且，值得注意的是，在步骤S109中，即在控制器中，控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体还可以是：\n[0062] \n[0063] 并且，\n[0064] 在此情况下，在第一阈值，即低转速，|ω|∈[0rpm，600rpm]时，相对控制精度为\n10rpm/600rpm＝1.7％，因此相对控制精度由原来的5％提高到1.7％。亦能实现本发明实施例之目的，即在低转速时提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0065] 对应的，在步骤S129中，即在驱动器中，控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系具体还可以是：\n[0066] \n[0067] 并且，\n[0068] 在此情况下，由模拟量指令值反推出来的，在低转速，即|ω|∈[0rpm，600rpm]时，相对控制精度亦为10rpm/600rpm＝1.7％，因此相对控制精度由原来的5％提高到\n1.7％。亦能实现本发明实施例之目的，即在低转速时提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0069] 参阅图3，图3是本发明伺服电机控制器控制方法实施例的流程图，包括如下步骤：\n[0070] 步骤S210，伺服电机控制器获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速。\n[0071] 步骤S220，控制器根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值。\n[0072] 当然，在步骤S210之前，可以包括步骤：\n[0073] 根据不同的控制指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系。其中，控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系满足：\n[0074] \n[0075] 并且，\n[0076] 本发明实施例，控制器在低转速，即|ω|∈[0rpm，600rpm]时，相对控制精度亦为\n10rpm/600rpm＝1.7％，因此相对控制精度由原来的5％提高到1.7％。亦能实现本发明实施例之目的，即在低转速时提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0077] 参阅图4，图4是本发明伺服电机驱动器控制方法实施例的流程图，包括如下步骤：\n[0078] 步骤S310，伺服电机驱动器获取由控制器发来的模拟量指令值，并判断模拟量指令值所属范围。\n[0079] 步骤S320，伺服电机驱动器根据模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系。\n[0080] 当然，在步骤S310之前，可以包括步骤：\n[0081] 根据不同的控制指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系。其中，控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系满足：\n[0082] \n[0083] 并且，\n[0084] 本发明实施例，驱动器在低转速，即|ω|∈[0rpm，600rpm]时，相对控制精度亦为\n10rpm/600rpm＝1.7％，因此相对控制精度由原来的5％提高到1.7％。亦能实现本发明实施例之目的，即在低转速时提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0085] 在上述伺服电机控制器和驱动器控制方法实施例中，第一映射关系和第二映射关系亦不仅限于此，只要能实现本发明实施例之目的即可。\n[0086] 参阅图5，图5是本发明伺服电机系统实施例的结构示意图，本发明实施例包括：\n[0087] 伺服电机控制器11以及伺服电机驱动器13。\n[0088] 伺服电机控制器11包括：第一获取模块111和第一处理器112。\n[0089] 第一获取模块111，用于获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速。\n[0090] 第一处理器112，用于根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，其中模拟量指令值对应伺服电机驱动器的工作电压输出值，并且控制器获得的控制指令值的绝对值越小，控制指令值与控制器对应输出的模拟量指令值的比值越小。其中，控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：\n[0091] \n[0092] 并且，\n[0093] 而伺服电机驱动器13包括：第二获取模块131和第二处理器132。\n[0094] 第二获取模块131，用于获取由控制器发来的模拟量指令值，并判断模拟量指令值所属范围；\n[0095] 第二处理器132，用于根据模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，并且，第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系，并且驱动器获得的模拟量指令值的绝对值越小，驱动器对应输出的控制指令值与模拟量指令值的比值越小。其中，控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系具体为：\n[0096] \n[0097] 并且，\n[0098] 参阅图6，图6是本发明伺服电机系统一优选实施例的结构示意图。如图6所示，伺服电机控制器11进一步包括第一预置模块110，第一预置模块110用于根据不同的模拟量指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系；并且，伺服电机驱动器13进一步包括第二预置模块130，用于根据不同的模拟量指令值范围预设不同的控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系。\n[0099] 本发明实施例，可以从伺服电机控制器11和伺服电机驱动器13两端实现对伺服电机转速的相对控制精度的提高。\n[0100] 参阅图7，图7是本发明伺服电机控制器实施例的结构示意图，本发明实施例包括：第一获取模块211以及第一处理器213。\n[0101] 第一获取模块211，用于获取控制指令值，并判断控制指令值所属范围，其中控制指令值对应伺服电机的转子转速。\n[0102] 第一处理器213，用于根据控制指令值所属范围的不同选择不同的第一映射关系，依据第一映射关系计算获得对应控制指令值的模拟量指令值，并将模拟量指令值发送到伺服电机驱动器，第一映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系。其中，控制指令值与模拟量指令值的第一映射关系具体为：\n[0103] \n[0104] 并且，\n[0105] 当然，也不仅仅局限于上述关系式，只要能实现本发明实施例提高伺服电机转速的相对控制精度即可。\n[0106] 本发明实施例，能够在伺服电机控制器端实现对伺服电机转速的相对控制精度的提高。\n[0107] 参阅图8，图8是本发明伺服电机驱动器实施例的结构示意图，本发明实施例包括：第二获取模块311以及第二处理器313。\n[0108] 第二获取模块311，用于获取由伺服电机控制器发来的模拟量指令值，并判断模拟量指令值所属范围。\n[0109] 第二处理器313，用于根据模拟量指令值所属范围的不同选择不同的第二映射关系，依据第二映射关系计算获得对应模拟量指令值的控制指令值，并根据控制指令值驱动电机转子以不同的转速运转，第二映射关系为控制指令值与模拟量指令值一一对应关系。\n其中，控制指令值与模拟量指令值的第二映射关系具体为：\n[0110] \n[0111] 并且，\n[0112] 当然，也不仅仅局限于上述关系式，只要能实现本发明实施例提高伺服电机转速的相对控制精度即可。\n[0113] 本发明实施例，能够在伺服电机驱动器端实现对伺服电机转速的相对控制精度的提高。\n[0114] 本发明实施例还提供一种数控机床，所述数控机床包括如上述实施例任一项所述的伺服电机系统。亦能够提高对伺服电机转速的相对控制精度。\n[0115] 当然，参照本发明实施例的方案，即将控制指令值对应模拟量指令值分段进行设计，并且在低转速时提高模拟量指令值对应的工作电压输出值，本发明实施例也可通过硬件和FPGA方式实现本发明实施例之设计，此处不作一一赘述。\n[0116] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。