三维车道线检测方法、装置及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110223388.1
IPC分类号：G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/00;G06T17/00
申请日期：
2021-03-01
申请人：
知行汽车科技（苏州）有限公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	三维车道线检测方法、装置及存储介质
申请号	CN202110223388.1	申请日期	2021-03-01
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-30	公开/公告号	CN112733812A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;3;2;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;6;T;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	知行汽车科技（苏州）有限公司	申请人地址	江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号G2-1901/1902/2002 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	知行汽车科技（苏州）有限公司	当前权利人	知行汽车科技（苏州）有限公司
发明人	陈伟
代理机构	苏州谨和知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	叶栋

摘要

本申请涉及一种三维车道线检测方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括获取地面图像数据以及地面点云数据；从地面点云数据中确定每条车道线对应的点云数据集；从每条车道线对应的点云数据集中选择感兴趣区域的目标点集；基于目标点集计算当前地面的坡度；将地面图像数据通过透视变换到鸟瞰图中，并按照鸟瞰图将点云数据集从图像坐标系转换至世界坐标系，得到转换后的三维点集；使用坡度对转换后的三维点集进行修正，得到修正后的三维点集；使用修正后的三维点集进行曲线拟合，得到三维车道线的曲线；可以解决自动驾驶在上下坡的情况下，车道线位置定位不准的问题；无需严格去除非地面点集，可以提高三维车道线检测的准确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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