电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710439765.9
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2017-06-12
申请人：
南京理工大学

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专利名称	电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法
申请号	CN201710439765.9	申请日期	2017-06-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-09-01	公开/公告号	CN107121932A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	南京理工大学	申请人地址	江苏省南京市孝陵卫200号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京理工大学	当前权利人	南京理工大学
发明人	胡健;刘雷
代理机构	南京理工大学专利中心	代理人	陈鹏

摘要

本发明公开了一种电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法，该方法包括以下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计误差符号积分鲁棒自适应控制器；根据误差符号积分鲁棒自适应控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。本发明针对电机伺服系统中存在参数不确定性以及未知的非线性因素提出了基于参数自适应的误差符号积分鲁棒自适应抗干扰控制器，参数自适应率能够有效估计系统中的未知参数，采用误差符号积分鲁棒项来克服系统中其他的不确定非线性因素，保证了电机伺服系统中的控制精度。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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