一种基于空间两点投影的协同机器人基坐标系标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510289603.2
IPC分类号：G01C25/00
申请日期：
2015-05-29
申请人：
浙江大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于空间两点投影的协同机器人基坐标系标定方法
申请号	CN201510289603.2	申请日期	2015-05-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-12-23	公开/公告号	CN105180962A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C25/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C25/00 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理（罗盘的检验、校准或补偿入G01C 17/38）	IPC分类号	G;0;1;C;2;5;/;0;0查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	王进;王伟;陆国栋;吴潮华
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	林超

摘要

本发明公开了一种基于空间两点投影的协同机器人基坐标系标定方法。将所有机器人以最小标定单位进行分组，建立两台机器人基坐标系，在两台机器人各自基坐标系原点连线的两侧各任意确定一标定点，将机器人末端点在标定点处以握手方式接触获得关节转角信息；建立D‑H坐标系计算末端姿态矩阵、末端RPY转角以及两个标定点在基坐标系下的坐标值；将机器人与标定点进行投影，计算得到三个矩阵，将三个矩阵相组合得到相对位姿变换矩阵，每个最小标定单位均重复步骤而完成协同机器人基坐标系的标定。本发明依靠空间投影充分利用机器人系统自身设施，需要标定空间点数量少，有效降低了成本，显著缩短了时间，有效提高了效率，适应范围广。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供