一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202011476306.6
IPC分类号：G06T7/80;G06T7/73
申请日期：
2020-12-14
申请人：
北京易达恩能科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置
申请号	CN202011476306.6	申请日期	2020-12-14
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-03-05	公开/公告号	CN112446926A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/80 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/80 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	北京易达恩能科技有限公司	申请人地址	北京市朝阳区安外大街荔枝大厦905 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京易达恩能科技有限公司	当前权利人	北京易达恩能科技有限公司
发明人	王旭阳;苏劲;张松鹏
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明提供一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置，该方法包括通过多目鱼眼相机采集的随机特征点标定板图像，确定多目鱼眼相机的内外参数；分别通过激光雷达和多目鱼眼相机获取预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据；根据预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据确定激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数。通过利用较强鲁棒性的随机特征点标定算法，同时标定多目鱼眼全景相机中的内外参数，对四棱锥空间平面进行点云平面提取和标识平面提取，优化出雷达和某一鱼眼镜头的相对位置关系，建立起激光雷达与多目鱼眼全景相机相对位置关系，实现激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定。

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